Bea surgió como aldea durante la reconquista, sobre el año 1205 por privilegio de Jaime I. En 1248 deja de pertenecer a la Comunidad de Aldeas de Daroca, y pasa a formar parte de la Sesma de Barrachina.

Es en el año 1833, cuando desaparece la Comunidad de Aldeas de Daroca, y se crean las provincias que actualmente conocemos como Zaragoza y Teruel.

En 1834 pasa a ser un municipio con ayuntamiento, integrado en el partido judicial de Calamocha, provincia de Teruel. En el 2003 se incorporó a la Comarca del Jiloca.